解决NX MCD机电概念设计，反算机构驱动控制6轴机器人，没有线性，圆形，PTP等姿势-UG联盟

NX MCD 的全称是 NX Mechatronics Concept Designer，即机电概念设计解决方案。它是西门子Siemens Digital Industries Software推出的，基于NX 和 Teamcenter 平台的一款物理场建模与仿真工具。

它的核心思想是：在物理样机制造之前，在虚拟环境中创建、仿真和优化机电一体化系统的数字化双胞胎。

1. PTP – 点到点

全称： Point-to-Point
中文：点到点运动
核心思想： 只关心终点，不关心路径。
比喻：命令笔尖从A点移动到B点，但笔尖在移动过程中是抬起来的，在空中以一条不可预测的、通常是最快的路径移动过去。我们不在乎它怎么走，只要求它最终准确到达B点。
技术细节：
- 路径：不确定。控制器通常会优化每个关节的运动，使得总运动时间最短。路径通常是一条在关节空间中规划的不规则曲线。
- 驱动方式：控制器计算出每个关节轴需要旋转的角度，然后所有轴同时启动、同时停止（或以优化后的速度曲线运行），以最快速度到达目标点。
- 应用场景：上下料、码垛、点焊、在多个工作位置之间快速移动等。只要移动过程中不会与周围环境发生干涉，就可以使用PTP。

2. 线性

全称： Linear Motion
中文：直线运动
核心思想： 路径必须是条精确的直线。
比喻：命令笔尖从A点移动到B点，并且笔尖是贴着纸面移动的，必须在纸上画出一条绝对笔直的线段。
技术细节：
- 路径：在笛卡尔空间中规划的一条严格直线。
- 驱动方式：为了实现末端严格的直线运动，机器人控制器需要进行非常复杂的实时逆运动学解算。它会在直线的起点和终点之间插入无数个中间点（即“插补”），并对每一个中间点都计算出一组关节角度。通过连续、同步地控制所有关节轴微小的运动，来合成末端的直线路径。
- 应用场景：涂胶、焊接、切割、打磨、检测等任何需要让工具沿精确直线路径工作的场合。

3. 圆形

全称： Circular Motion
中文：圆弧运动
核心思想： 路径必须是条精确的圆弧或整圆。
比喻：命令笔尖从A点开始，经过一个辅助点B，最终到达C点，并在纸上画出一段光滑的圆弧。
技术细节：
- 路径：在笛卡尔空间中规划的一段圆弧。通常需要三个点来定义：起点、圆弧上的一点（辅助点）、终点。
- 驱动方式：这是三种运动中最复杂的一种。控制器需要进行圆弧插补，计算圆弧路径上每一个中间点的位姿，并对每一个点进行逆运动学解算，精确控制所有关节的协调运动。
- 应用场景：喷涂瓶盖、焊接圆形焊缝、进行圆形切割等。
那么问题来了，很多同学导入机器人，建立模型没有线性，圆形，PTP
相对来说，这个问题其实很简单就可以解决
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